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異型導(dǎo)軌6ES73901BC000AA0
6ES7390-1BC00-0AA0
SIMATIC S7-300,異型導(dǎo)軌 L=2000mm
SIEMENS西門子上海麗丞工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司
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1 摘要
本文主要介紹了如何使用CPU 1217C通過(guò)PROFINET 連接SINAMICS V90伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)控制。其中對(duì)S7-1200 V4.0、V4.1固件版本的運(yùn)動(dòng)控制功能、工藝對(duì)象的組態(tài)和V90 PN的相關(guān)參數(shù)設(shè)置作了簡(jiǎn)要介紹。
2 簡(jiǎn)介
2.1 S7-1200運(yùn)動(dòng)控制功能
2.1.1 S7-1200 V3.0 固件
S7-1200 CPU固件版本從V3.0開(kāi)始已經(jīng)支持最多4路PTO輸出，以CPU1214C（6ES7214-1AG31-0XB0）為例，其CPU本體支持4路PTO輸出，其中PTO 1、PTO 2的頻率范圍為 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz，PTO 3 、PTO 4的頻率范圍為2 Hz ≤ f ≤ 20 kHz。
2.1.2 S7-1200 V4.0 固件
S7-1200 CPU V4.0固件版本雖然也只支持4路PTO輸出，但是PTO的信號(hào)類型可以進(jìn)行選擇，支持的信號(hào)類型見(jiàn)表2-1 PTO 信號(hào)類型所示。
信號(hào)類型
脈沖發(fā)生器輸出數(shù)目
脈沖 A 和 方向 B（禁用方向輸出）
1
脈沖 A 和 方向 B
2
加計(jì)數(shù) A 和減計(jì)數(shù) B
2
A/B 相移
2
A/B 相移 - 四倍頻
2
表2-1 PTO信號(hào)類型
V4.0固件版本的CPU高速脈沖信號(hào)發(fā)生器輸出地址可以自由分配給PTO，輸出地址分配與輸出頻率范圍見(jiàn)表2-2 脈沖信號(hào)發(fā)生器地址分配所示。
CPU本體
Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
Q0.4
Q0.5
Q0.6
Q0.7
Q1.0
Q1.1
CPU1211C (DC/DC/DC)
100KHz
100KHz
100KHz
100KHz
—
—
—
—
—
—
CPU1212C (DC/DC/DC)
100KHz
100KHz
100KHz
100KHz
30KHz
30KHz
—
—
—
—
CPU1214C (DC/DC/DC)
100KHz
100KHz
100KHz
100KHz
30KHz
30KHz
30KHz
30KHz
30KHz
30KHz
CPU1215C (DC/DC/DC)
100KHz
100KHz
100KHz
100KHz
30KHz
30KHz
30KHz
30KHz
30KHz
30KHz
CPU1217C (DC/DC/DC)
1MHz
1MHz
1MHz
1MHz
100KHz
100KHz
100KHz
100KHz
100KHz
100KHz
表2-2 脈沖信號(hào)發(fā)生器地址分配
以CPU1214C CPU本體輸出地址(6ES7214-1AG40-0XB0)為例，示例幾種可能的PTO信號(hào)類型組合方式，見(jiàn)表2-3 脈沖方向組態(tài)所示：
l 示例1：4-100KHz PTO，不帶方向輸出。
l 示例2：2-100KHz PTO 和 2-30KHz PTO，脈沖A+方向B輸出。
l 示例3：4-100KHz PTO，脈沖A+方向B輸出，其中脈沖A 100KHz，方向B 30KHz。
表2-3 脈沖方向組態(tài)
2.1.3 S7-1200 V4.1 固件
S7-1200 CPU V4.1固件版本不僅支持通過(guò)PTO輸出方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行開(kāi)環(huán)控制，而且支持通過(guò)PROFIdrive或者模擬量輸出（AQ）方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)控制，見(jiàn)表2-4驅(qū)動(dòng)器連接方式所示。本文中例子就是使用PROFIdrive方式對(duì)SINAMICS V90 PN進(jìn)行閉環(huán)控制。
驅(qū)動(dòng)器連接
軸的閉環(huán)/開(kāi)環(huán)控制
編碼器連接
PTO
速度控制、開(kāi)環(huán)
-
模擬量輸出
位置控制、閉環(huán)
? 高速計(jì)數(shù)器 (HSC) 上的編碼器
? 工藝模塊 (TM) 上的編碼器
? PROFIdrive 編碼器（位于PROFINET)
PROFIdrive
位置控制、閉環(huán)
? 驅(qū)動(dòng)器上的編碼器
? 高速計(jì)數(shù)器 (HSC) 上的編碼器
? 工藝模塊 (TM) 上的編碼器
? PROFIdrive 編碼器（位于 PROFINET)
表2-4 驅(qū)動(dòng)器連接方式
異型導(dǎo)軌6ES73901BC000AA0
