氣動(dòng)（變頻）橫走式機(jī)械手 控制系統(tǒng)使用手冊(cè)
[V1.3]
2008-10-7
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1 鍵盤(pán)和屏幕說(shuō)明
1．1 手控器介紹
手控器支持氣動(dòng)/變頻橫走式單/雙臂機(jī)械手，對(duì)于上述不同類(lèi)型的機(jī)械手系統(tǒng)，使用統(tǒng)一的操作幕則機(jī)械
手類(lèi)型的不同則操作畫(huà)面也有所不同。手控器會(huì)自動(dòng)判斷機(jī)械手系統(tǒng)的類(lèi)型，進(jìn)行不同的控制操作。
手控器使用5×7 的鍵盤(pán)，128×64 單色LCD1.1止
S T OP
S T O P
上頁(yè)
下頁(yè)
確定
3
吸放
上6
下
夾開(kāi)
8
進(jìn)退
7
2
進(jìn)退
上1
下
抱
關(guān)
開(kāi)
前
后
停止
手動(dòng)
自動(dòng)
時(shí)間
幫助
組合輸入輸出
9 橫入0 橫出
4
放
側(cè)
正
5
返回
啟動(dòng)
ON OFF
AUX
E s c E n t e r
H e l p
P g U p
P g D n
原點(diǎn)
復(fù)位
動(dòng)作
計(jì)數(shù)
IO
報(bào)警
系統(tǒng)
信息
教導(dǎo)
Func
功能
原 點(diǎn)
開(kāi)模完
可動(dòng)模
安全門(mén)
全自動(dòng)
（圖1.1）
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1．2 手控器按鍵表
按鍵 功能說(shuō)明
上、下方向鍵，用于選擇畫(huà)面選項(xiàng)。
光標(biāo)鍵，編輯數(shù)值參數(shù)時(shí)用于移動(dòng)編輯光標(biāo)。
上頁(yè)
P g U p
下頁(yè)
P g D n
上、下翻頁(yè)鍵，當(dāng)顯示畫(huà)面多于一個(gè)頁(yè)面時(shí)，用于切換頁(yè)面。
Func
功能
功能鍵，執(zhí)行顯示屏幕上顯示的指定功能。
ON
輸入數(shù)值時(shí)，光標(biāo)所在位置加1；或切換選項(xiàng)設(shè)置；在教導(dǎo)畫(huà)面還可以插入空動(dòng)作。
OFF
輸入數(shù)值時(shí)，光標(biāo)所在位置減1；或切換選項(xiàng)設(shè)置；在教導(dǎo)畫(huà)面還可以刪除當(dāng)前動(dòng)
作。
確定
E n t e r
確定鍵，在各個(gè)設(shè)置畫(huà)面按此鍵保存當(dāng)前的設(shè)置并返回主畫(huà)面。
返回
E s c
取消返回鍵，在各個(gè)設(shè)置畫(huà)面按此鍵取消當(dāng)前設(shè)置并返回主畫(huà)面。
時(shí)間
時(shí)間鍵，在主畫(huà)面或各個(gè)設(shè)置畫(huà)面按此鍵進(jìn)入程序各個(gè)動(dòng)作延時(shí)設(shè)置畫(huà)面。
動(dòng)作
計(jì)數(shù)
動(dòng)作/計(jì)數(shù)鍵，在主畫(huà)面或各個(gè)設(shè)置畫(huà)面按此鍵進(jìn)入程序選項(xiàng)設(shè)置畫(huà)面，連續(xù)按2
次則進(jìn)入計(jì)數(shù)參數(shù)設(shè)置畫(huà)面。
IO
報(bào)警
端口/報(bào)警鍵，在主畫(huà)面或各個(gè)設(shè)置畫(huà)面按此鍵進(jìn)入端口查看畫(huà)面，連續(xù)按2 次則進(jìn)
入歷史報(bào)警信息查看畫(huà)面。
系統(tǒng)
信息
系統(tǒng)/信息鍵，在主畫(huà)面或各個(gè)設(shè)置畫(huà)面按此鍵進(jìn)入系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面，連續(xù)按2 次則進(jìn)
入系統(tǒng)信息查看畫(huà)面。
教導(dǎo)
教導(dǎo)鍵，在主畫(huà)面或各個(gè)設(shè)置畫(huà)面按此鍵進(jìn)入教導(dǎo)程序畫(huà)面。
1
主臂上/下行鍵；數(shù)字鍵1。
2
進(jìn)退
主臂引拔進(jìn)/退鍵；數(shù)字鍵2。
3
吸放
主臂吸取/吸放鍵；數(shù)字鍵3。
抱
4
放
主臂抱取/抱放鍵；數(shù)字鍵4。
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側(cè)
正
5
主臂倒角倒入/倒出鍵；數(shù)字鍵5。
上6
下
副臂上/下行鍵；數(shù)字鍵6。
進(jìn)退
7
副臂引拔進(jìn)/退鍵；數(shù)字鍵7。
夾開(kāi)
8
副臂夾取/夾開(kāi)鍵；數(shù)字鍵8。
9 橫出
橫出鍵；數(shù)字鍵9。
橫入0
橫入鍵；數(shù)字鍵0。
關(guān)
開(kāi)
開(kāi)/關(guān)模鍵，在教導(dǎo)程序時(shí)，用于輸入等待開(kāi)模完和允許開(kāi)關(guān)模動(dòng)作。
前
后
頂針前/退鍵，在教導(dǎo)程序時(shí)，用于輸入允許頂針前和允許頂針退動(dòng)作。
組合
組合鍵，在教導(dǎo)程序時(shí)，用于輸入組合、延時(shí)動(dòng)作。
輸入
擴(kuò)展輸入鍵，在教導(dǎo)程序時(shí)，用于輸入擴(kuò)展輸入動(dòng)作。
輸出
擴(kuò)展輸出鍵，在教導(dǎo)程序時(shí)，用于輸入擴(kuò)展輸出動(dòng)作。
幫助
H e l p
幫助鍵，在操作中遇到困難時(shí)按此鍵可以獲得操作指導(dǎo)。
AUX
擴(kuò)展功能鍵，操作變頻機(jī)械手時(shí)，此鍵用于切換機(jī)械手橫行的模式。
原點(diǎn)
復(fù)位
原點(diǎn)/復(fù)位鍵，在手動(dòng)操作時(shí)，用于執(zhí)行機(jī)械手回復(fù)原點(diǎn)動(dòng)作；在報(bào)警畫(huà)面用于復(fù)位
報(bào)警。
自動(dòng)
啟動(dòng)
自動(dòng)/啟動(dòng)鍵，在手動(dòng)操作時(shí)，用于進(jìn)入自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面；在自動(dòng)待機(jī)時(shí)，用于進(jìn)入自
動(dòng)運(yùn)行畫(huà)面。
停止
手動(dòng)
停止/手動(dòng)鍵，在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，用于停止運(yùn)行進(jìn)入自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面；在自動(dòng)待機(jī)時(shí)，用
于進(jìn)入手動(dòng)操作畫(huà)面。
緊急停止按鈕，在機(jī)械手運(yùn)行過(guò)程中，如果發(fā)現(xiàn)有危險(xiǎn)動(dòng)作，按緊急停止按鈕就可
以停止機(jī)械手的動(dòng)作。
（表1.1）
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1．3 手控器指示燈
為了更直觀方便的反映系統(tǒng)狀態(tài)，手控器上配備了5 個(gè)LED 指示燈，用于指示注塑機(jī)和機(jī)械手當(dāng)前的狀態(tài)。
LED 指示燈在手控器上的排布（從手控器正前方看）如下圖：
原 點(diǎn)
開(kāi)模完
可動(dòng)模
安全門(mén)
全自動(dòng)
圖（1.2）
? 開(kāi)模完指示燈：用于指示注塑機(jī)開(kāi)模完，如果注塑機(jī)開(kāi)模完，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
? 可動(dòng)模指示燈：如果機(jī)械手允許注塑機(jī)開(kāi)關(guān)模，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
? 安全門(mén)指示燈：如果注塑機(jī)安全門(mén)打開(kāi)，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
? 注塑機(jī)全自動(dòng)指示燈：如果注塑機(jī)正在全自動(dòng)運(yùn)行，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
? 機(jī)械手原點(diǎn)指示燈：如果機(jī)械手當(dāng)前處于原點(diǎn)狀態(tài)，則該指示燈亮，否則該指示燈滅。
2 手控器基本操作說(shuō)明
2．1 功能鍵的使用
手控器上的【功能】鍵在不同的畫(huà)面有不同的功能，其對(duì)應(yīng)的功能會(huì)顯示在屏幕的右下方，如果功能鍵不起作用，則在
屏幕的右下方顯示空白。如圖2.1 所示：
這是系統(tǒng)計(jì)數(shù)參數(shù)設(shè)置畫(huà)面，這時(shí)【功能】鍵的作用是“歸零”，按【功能】鍵就是把當(dāng)前正在編輯的數(shù)值（圖中是計(jì)
劃數(shù)）清為零。
（圖2.1）
2.2 參數(shù)設(shè)置方法
在各個(gè)參數(shù)頁(yè)面設(shè)置畫(huà)面，用【?】/【?】方向鍵來(lái)選擇需要修改的參數(shù)設(shè)置選項(xiàng)，用【＋】/【－】鍵來(lái)修改當(dāng)前選
中的參數(shù)選項(xiàng)設(shè)置。
下面以氣動(dòng)橫走機(jī)械手系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置為例，說(shuō)明參數(shù)的修改設(shè)置辦法。系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置畫(huà)面如圖2.2 所示：
如果要修改安全門(mén)暫停選項(xiàng)，先用【?】/【?】方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到該選項(xiàng)上，用【＋】/【－】鍵修改選中的選項(xiàng)，
如修改為“OFF”這表示機(jī)械手在全自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，開(kāi)注塑機(jī)安
全門(mén)不暫停機(jī)械手的運(yùn)行。
（圖2.2）
2.3 數(shù)值參數(shù)的編輯
修改數(shù)值型參數(shù)時(shí)，首先要用【?】/【?】方向鍵把光標(biāo)移動(dòng)到需要修改的數(shù)值參數(shù)上，這時(shí)數(shù)值編輯框上會(huì)出現(xiàn)一個(gè)
編輯光標(biāo)，如下圖所示：
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（圖2.3） 有兩種數(shù)值編輯方法：
? 用光標(biāo)鍵移動(dòng)編輯光標(biāo)到需要修改的某個(gè)數(shù)上，然后用＋/－鍵修改編輯光標(biāo)所在位置的數(shù)，按＋鍵該數(shù)就增加1，按－鍵該數(shù)值就減少1；
? 直接使用0至9數(shù)字鍵輸入數(shù)值，輸入一個(gè)數(shù)字后，編輯光標(biāo)會(huì)自動(dòng)移動(dòng)到下一個(gè)數(shù)字位置，等待下一次輸入。
2.4參數(shù)設(shè)置的保存
當(dāng)參數(shù)修改設(shè)置完畢，需要保存退出時(shí)，按【確定】鍵即可保存參數(shù)并返回到主畫(huà)面。不需要保存參數(shù)退出時(shí)，按【返回】鍵即可；當(dāng)前設(shè)置畫(huà)面參數(shù)設(shè)置沒(méi)有修改時(shí)，按【返回】鍵則直接返回到主畫(huà)面；如果參數(shù)設(shè)置有修改，為了避免誤操作丟失參數(shù)設(shè)置，屏幕會(huì)出現(xiàn)提示框，提醒操作人員參數(shù)已經(jīng)修改過(guò)了，是否需要保存：
（圖2.4） 這時(shí)，再按【返回】鍵會(huì)確認(rèn)放棄保存并返回主畫(huà)面；按【確認(rèn)】鍵保存參數(shù)設(shè)置并返回主畫(huà)面。 從一個(gè)參數(shù)設(shè)置畫(huà)面切換到另一個(gè)設(shè)置畫(huà)面時(shí)，如果當(dāng)前設(shè)置畫(huà)面的參數(shù)設(shè)置修改過(guò)了，也會(huì)出現(xiàn)保存提示。如在計(jì)數(shù)設(shè)置畫(huà)面修改了計(jì)數(shù)參數(shù)，按【系統(tǒng)/信息】鍵要切換到系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)保存提示，這時(shí)按【返回】鍵放棄保存并進(jìn)入系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面，按【確認(rèn)】鍵保存參數(shù)并進(jìn)入系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面。 在這種情況下，再按【系統(tǒng)/信息】鍵，也會(huì)保存計(jì)數(shù)設(shè)置畫(huà)面參數(shù)并進(jìn)入系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面。這種操作方法也使用于其它參數(shù)設(shè)置畫(huà)面切換操作。
3操作畫(huà)面
3．1主要畫(huà)面及參數(shù)功能設(shè)定說(shuō)明
S1)開(kāi)機(jī)畫(huà)面
1) 開(kāi)啟系統(tǒng)電源后，手控器出現(xiàn)次畫(huà)面；此時(shí)系統(tǒng)正在進(jìn)行自我檢測(cè)，完成后進(jìn)入S2系統(tǒng)手動(dòng)操作主畫(huà)面。
S2)手動(dòng)操作主畫(huà)面－氣動(dòng)橫走
1) 系統(tǒng)啟動(dòng)完畢后，如果是氣動(dòng)橫走機(jī)械手則進(jìn)入此操作畫(huà)面；對(duì)于單臂機(jī)械手，副臂的輸出狀態(tài)和副臂夾確認(rèn)信號(hào)不會(huì)顯示；
2) 第一行顯示主臂的輸出狀態(tài)，第二行顯示副臂的輸出狀態(tài)，下面幾行則顯示主臂吸、抱確認(rèn)和副臂夾確認(rèn)以及橫行軸上的模內(nèi)、模外輸入信號(hào)；
3) 畫(huà)面右下方顯示【功能】鍵的作用，在此畫(huà)面下按【功能】鍵進(jìn)入端口監(jiān)視畫(huà)面；
4) 畫(huà)面中功能鍵上方顯示當(dāng)前程序號(hào)；
5) 按各個(gè)動(dòng)作鍵進(jìn)行機(jī)械手的手動(dòng)操作，對(duì)于單臂機(jī)械手，按副臂動(dòng)作鍵不起作用；
6) 按【幫助】鍵進(jìn)入S15幫助畫(huà)面；
7) 按【自動(dòng)/啟動(dòng)】鍵進(jìn)入S3自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面；
8) 按【時(shí)間】鍵進(jìn)入S6當(dāng)前程序時(shí)間參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
9) 按【動(dòng)作/計(jì)數(shù)】鍵進(jìn)入S7程序參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
10) 按【端口/報(bào)警】鍵進(jìn)入S9端口監(jiān)視畫(huà)面；
11) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進(jìn)入S11系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面；
12) 按【教導(dǎo)】鍵進(jìn)入S13教導(dǎo)程序畫(huà)面；
S2)手動(dòng)操作主畫(huà)面－變頻橫走
1) 系統(tǒng)啟動(dòng)完畢后，如果是變頻橫走機(jī)械手則進(jìn)入此操作畫(huà)面；對(duì)于單臂機(jī)
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械手，副臂的輸出狀態(tài)和副臂夾確認(rèn)信號(hào)不會(huì)顯示；
2) 第一行顯示主臂的輸出狀態(tài)，第二行顯示副臂的輸出狀態(tài)，下面幾行則顯示主臂吸、抱確認(rèn)和副臂夾確認(rèn)以及橫行軸上的模內(nèi)、模外輸入信號(hào)；
3) 在橫行軸輸入信號(hào)下方顯示當(dāng)前機(jī)械手的橫行模式，有“橫移”和“調(diào)位”兩種模式；
4) 畫(huà)面右下方顯示【功能】鍵的作用，在此畫(huà)面下按【功能】鍵進(jìn)入端口監(jiān)視畫(huà)面；
5) 畫(huà)面中功能鍵上方顯示當(dāng)前程序號(hào)；
6) 按各個(gè)動(dòng)作鍵進(jìn)行機(jī)械手的手動(dòng)操作，對(duì)于單臂機(jī)械手，按副臂動(dòng)作鍵不起作用；
7) 按【AUX】鍵調(diào)整機(jī)械手的橫行模式；
8) 按【幫助】鍵進(jìn)入S15幫助畫(huà)面；
9) 按【自動(dòng)/啟動(dòng)】鍵進(jìn)入S3自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面；
10) 按【時(shí)間】鍵進(jìn)入S6當(dāng)前程序時(shí)間參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
11) 按【動(dòng)作/計(jì)數(shù)】鍵進(jìn)入S7程序參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
12) 按【端口/報(bào)警】鍵進(jìn)入S9端口監(jiān)視畫(huà)面；
13) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進(jìn)入S11系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面；
14) 按【教導(dǎo)】鍵進(jìn)入S13教導(dǎo)程序畫(huà)面；
S3)自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面
1) 第一行顯示主臂吸檢測(cè)設(shè)置情況，檢測(cè)或不檢測(cè)；
2) 第二行顯示主臂抱檢測(cè)設(shè)置情況，檢測(cè)或不檢測(cè)；
3) 第三行顯示副臂夾檢測(cè)設(shè)置情況，檢測(cè)或不檢測(cè)；對(duì)于單臂機(jī)械手，這一行不會(huì)顯示；
4) 第四行顯示是否模外待機(jī)；
5) 第五行顯示機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行累計(jì)取出總模數(shù)；
6) 按【功能】鍵進(jìn)入S4單周期運(yùn)行畫(huà)面；
7) 按【自動(dòng)/啟動(dòng)】鍵進(jìn)入S5自動(dòng)運(yùn)行畫(huà)面；
8) 按【幫助】鍵進(jìn)入S15幫助畫(huà)面；
9) 按【時(shí)間】鍵進(jìn)入S6當(dāng)前程序時(shí)間參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
10) 按【端口/報(bào)警】鍵進(jìn)入S9端口監(jiān)視畫(huà)面；
11) 按【停止/手動(dòng)】鍵進(jìn)入S2手動(dòng)操作主畫(huà)面；
S4)單周期運(yùn)行畫(huà)面
1) 第一行顯示主臂吸檢測(cè)設(shè)置情況，檢測(cè)或不檢測(cè)；
2) 第二行顯示主臂抱檢測(cè)設(shè)置情況，檢測(cè)或不檢測(cè)；
3) 第三行顯示副臂夾檢測(cè)設(shè)置情況，檢測(cè)或不檢測(cè)；對(duì)于單臂機(jī)械手，這一行不會(huì)顯示；
4) 第四行顯示是否模外待機(jī)；
5) 第五行顯示機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行累計(jì)取出總模數(shù)；
6) 按【時(shí)間】鍵進(jìn)入S6當(dāng)前程序時(shí)間參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
7) 按【端口/報(bào)警】鍵進(jìn)入S9端口監(jiān)視畫(huà)面；
8) 單周期運(yùn)行結(jié)束后，系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入S3自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面；
S5)自動(dòng)運(yùn)行畫(huà)面
1) 第一行顯示注塑機(jī)的成型時(shí)間；
2) 第二行顯示機(jī)械手在模內(nèi)的時(shí)間；
3) 第三行顯示機(jī)械手完成一次程序周期的時(shí)間；
4) 第四行顯示機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行累計(jì)取出總模數(shù)；
5) 第五行顯示注塑機(jī)生產(chǎn)的累計(jì)次品數(shù)；
6) 按【幫助】鍵進(jìn)入S15幫助畫(huà)面；
7) 按【時(shí)間】鍵進(jìn)入S6當(dāng)前程序時(shí)間參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
8) 按【功能】鍵或者【端口/報(bào)警】鍵進(jìn)入S9端口監(jiān)視畫(huà)面；
9) 按【停止/手動(dòng)】鍵進(jìn)入S3自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面；
S6)時(shí)間參數(shù)設(shè)置畫(huà)面
1) 按【?】和【?】方向鍵選擇需要調(diào)整參數(shù)的程序動(dòng)作；
2) 按【光標(biāo)】鍵移動(dòng)下方數(shù)值編輯框中的數(shù)字編輯光標(biāo)；
3) 按各個(gè)數(shù)字鍵輸入數(shù)字；
4) 按【＋】和【－】鍵增加或者減少編輯光標(biāo)處的數(shù)字；
5) 按【上一頁(yè)】和【下一頁(yè)】鍵進(jìn)行翻頁(yè)操作；
6) 按【幫助】鍵進(jìn)入S15幫助畫(huà)面；
7) 按【功能】鍵降當(dāng)前正在編輯的時(shí)間值清零；
8) 按【確定】鍵保存當(dāng)前程序的時(shí)間參數(shù)值，如果機(jī)械手當(dāng)前正在手動(dòng)模式，則進(jìn)入S2手動(dòng)操作主畫(huà)面，如果機(jī)械手在自動(dòng)模式，則進(jìn)入S3或S5自動(dòng)待機(jī)或自動(dòng)運(yùn)行畫(huà)面；
9) 按【返回】鍵不保存時(shí)間參數(shù)，如果機(jī)械手正在手動(dòng)模式，則進(jìn)入S2手
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動(dòng)操作主畫(huà)面，如果機(jī)械手在動(dòng)作模式，則進(jìn)入S3或S5自動(dòng)待機(jī)或自動(dòng)運(yùn)行畫(huà)面；
S7)程序設(shè)置畫(huà)面
1) 對(duì)于單臂機(jī)械手，副臂夾檢測(cè)選項(xiàng)不顯示；
2) 按【?】和【?】方向鍵選擇程序選項(xiàng)；
3) 按【＋】和【－】鍵修改選中的選項(xiàng)；
4) 按【幫助】鍵進(jìn)入S15幫助畫(huà)面；
5) 按【功能】或【自動(dòng)/啟動(dòng)】鍵保存當(dāng)前設(shè)置的選項(xiàng)，并進(jìn)入S3自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面；
6) 按【動(dòng)作/計(jì)數(shù)】鍵進(jìn)入S8計(jì)數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
7) 按【時(shí)間】鍵進(jìn)入S6時(shí)間參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
8) 按【端口/報(bào)警】鍵進(jìn)入S9端口監(jiān)視畫(huà)面；
9) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進(jìn)入S11系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面；
10) 按【教導(dǎo)】鍵進(jìn)入S13教導(dǎo)程序畫(huà)面；
S8)計(jì)數(shù)設(shè)置畫(huà)面
1) 按【?】和【?】方向鍵選擇程序選項(xiàng)；
2) 按【光標(biāo)】鍵移動(dòng)數(shù)值編輯框中的數(shù)字編輯光標(biāo)；
3) 按各個(gè)數(shù)字鍵輸入數(shù)字；
4) 按【＋】和【－】鍵增加或者減少編輯光標(biāo)處的數(shù)字；
5) 按【上一頁(yè)】和【下一頁(yè)】鍵進(jìn)行翻頁(yè)操作；
6) 按【功能】鍵把數(shù)值編輯框中的數(shù)值清為零；
7) 按【幫助】鍵進(jìn)入S15幫助畫(huà)面；
8) 按【確定】鍵保存當(dāng)前計(jì)數(shù)參數(shù)值，進(jìn)入S2手動(dòng)操作主畫(huà)面；
9) 按【返回】鍵不保存計(jì)數(shù)參數(shù)，進(jìn)入S2手動(dòng)操作主畫(huà)面；
10) 按【動(dòng)作/計(jì)數(shù)】鍵進(jìn)入S7程序設(shè)置畫(huà)面；
11) 按【時(shí)間】鍵進(jìn)入S6時(shí)間參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
12) 按【端口/報(bào)警】鍵進(jìn)入S9端口監(jiān)視畫(huà)面；
13) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進(jìn)入S11系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面；
14) 按【教導(dǎo)】鍵進(jìn)入S13教導(dǎo)程序畫(huà)面；
S9)端口監(jiān)視畫(huà)面
1) 屏幕底部顯示當(dāng)前選中的端口的功能；
2) 按【?】、【?】和【光標(biāo)】鍵選擇要查看的端口；
3) 按【上一頁(yè)】和【下一頁(yè)】進(jìn)行翻頁(yè)操作；
4) 按【幫助】鍵進(jìn)入S15幫助畫(huà)面；
5) 按【確定】和【返回】鍵退出端口監(jiān)視，如機(jī)械手在手動(dòng)模式，則進(jìn)入S2手動(dòng)操作主畫(huà)面，如機(jī)械手在自動(dòng)模式，則進(jìn)入S3或S5自動(dòng)待機(jī)或自動(dòng)運(yùn)行畫(huà)面；
6) 按【端口/報(bào)警】鍵進(jìn)入S10歷史報(bào)警查看畫(huà)面；
7) 按【動(dòng)作/計(jì)數(shù)】鍵進(jìn)入S7計(jì)數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
8) 按【時(shí)間】鍵進(jìn)入S6時(shí)間參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
9) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進(jìn)入S11系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面；
10) 按【教導(dǎo)】鍵進(jìn)入S13教導(dǎo)程序畫(huà)面；
S10)歷史報(bào)警查看畫(huà)面
1) 畫(huà)面中的報(bào)警信息按時(shí)間順序排列；
2) 按【?】、【?】和【光標(biāo)】鍵選擇要查看報(bào)警選項(xiàng)；
3) 按【上一頁(yè)】和【下一頁(yè)】進(jìn)行翻頁(yè)操作；
4) 按【幫助】鍵查看選中的報(bào)警選項(xiàng)；
5) 按【確定】和【返回】鍵退出端口監(jiān)視，如機(jī)械手在手動(dòng)模式，則進(jìn)入S2手動(dòng)操作主畫(huà)面，如機(jī)械手在自動(dòng)模式，則進(jìn)入S3或S5自動(dòng)待機(jī)或自動(dòng)運(yùn)行畫(huà)面；
6) 按【端口/報(bào)警】鍵進(jìn)入S9端口監(jiān)視畫(huà)面；
7) 按【動(dòng)作/計(jì)數(shù)】鍵進(jìn)入S7計(jì)數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
8) 按【時(shí)間】鍵進(jìn)入S6時(shí)間參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
9) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進(jìn)入S11系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面；
10) 按【教導(dǎo)】鍵進(jìn)入S13教導(dǎo)程序畫(huà)面；
S11)系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面-氣動(dòng)橫走
1) 按【?】、【?】鍵選擇要修改的系統(tǒng)選項(xiàng)；
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2) 按【＋】、【－】鍵修改選中的系統(tǒng)選項(xiàng)設(shè)置；
3) 按【上一頁(yè)】、【下一頁(yè)】進(jìn)行翻頁(yè)操作；
4) 對(duì)于數(shù)值參數(shù)，按【光標(biāo)】鍵移動(dòng)數(shù)值編輯光標(biāo)，按【＋】、【－】鍵增加或減少編輯光標(biāo)處的數(shù)字，按各個(gè)數(shù)字鍵直接輸入數(shù)值；
5) 按【幫助】鍵進(jìn)入S15幫助畫(huà)面；
6) 按【確定】鍵保存當(dāng)前系統(tǒng)設(shè)置，進(jìn)入S2手動(dòng)操作主畫(huà)面；
7) 按【返回】鍵不保存系統(tǒng)設(shè)置，進(jìn)入S2手動(dòng)操作主畫(huà)面；
8) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進(jìn)入S12系統(tǒng)信息查看畫(huà)面；
9) 按【時(shí)間】鍵進(jìn)入S6時(shí)間參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
10) 按【動(dòng)作/計(jì)數(shù)】鍵進(jìn)入S7程序設(shè)置畫(huà)面；
11) 按【教導(dǎo)】鍵進(jìn)入S13教導(dǎo)程序畫(huà)面；
12) 按【AUX】鍵進(jìn)入S16調(diào)位馬達(dá)畫(huà)面；
S11)系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面-變頻橫走
1) 按【?】、【?】鍵選擇要修改的系統(tǒng)選項(xiàng)；
2) 按【＋】、【－】鍵修改選中的系統(tǒng)選項(xiàng)設(shè)置；
3) 按【上一頁(yè)】、【下一頁(yè)】進(jìn)行翻頁(yè)操作；
4) 按【幫助】鍵進(jìn)入S15幫助畫(huà)面；
5) 按【確定】鍵保存當(dāng)前系統(tǒng)設(shè)置，進(jìn)入S2手動(dòng)操作主畫(huà)面；
6) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進(jìn)入S12系統(tǒng)信息查看畫(huà)面；
7) 按【時(shí)間】鍵進(jìn)入S6時(shí)間參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
8) 按【動(dòng)作/計(jì)數(shù)】鍵進(jìn)入S7程序設(shè)置畫(huà)面；
9) 按【教導(dǎo)】鍵進(jìn)入S13教導(dǎo)程序畫(huà)面；
10) 按【AUX】鍵進(jìn)入S16調(diào)位馬達(dá)畫(huà)面；
S12)系統(tǒng)信息查看畫(huà)面
1) 按【上一頁(yè)】、【下一頁(yè)】進(jìn)行翻頁(yè)操作；
2) 按【確定】和【返回】鍵退出端口監(jiān)視，進(jìn)入S2手動(dòng)操作主畫(huà)面；
3) 按【系統(tǒng)/信息】鍵進(jìn)入S11系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面；
4) 按【時(shí)間】鍵進(jìn)入S6時(shí)間參數(shù)設(shè)置畫(huà)面；
5) 按【動(dòng)作/計(jì)數(shù)】鍵進(jìn)入S7程序設(shè)置畫(huà)面；
6) 按【端口/報(bào)警】鍵進(jìn)入S9端口監(jiān)視畫(huà)面；
7) 按【教導(dǎo)】鍵進(jìn)入S13教導(dǎo)程序畫(huà)面；
S13)教導(dǎo)程序畫(huà)面－選擇程序
1) 進(jìn)入教導(dǎo)程序后，首先要選擇需要教導(dǎo)的程序，一共有10組教導(dǎo)程序可供選擇；
2) 關(guān)于教導(dǎo)程序的具體操作詳見(jiàn)第四章：教導(dǎo)程序操作；
S14)報(bào)警畫(huà)面
1) 機(jī)械手在運(yùn)行過(guò)程中，如果發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，則會(huì)進(jìn)入報(bào)警畫(huà)面；
2) 按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵復(fù)位錯(cuò)誤，如果復(fù)位成功，則進(jìn)入S2手動(dòng)操作主畫(huà)面；
S15)幫助畫(huà)面
1) 在操作過(guò)程中，如果遇到困難，可以按【幫助】鍵進(jìn)入幫助畫(huà)面尋求幫助；
2) 再按【幫助】鍵退出幫助畫(huà)面，返回到原來(lái)的畫(huà)面；
S16)調(diào)位馬達(dá)畫(huà)面
1) 按【?】、【?】鍵選擇要調(diào)節(jié)馬達(dá)；
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2) 按【＋】、【－】鍵調(diào)節(jié)所選擇的調(diào)位馬達(dá)；
3) 按【幫助】鍵進(jìn)入S15幫助畫(huà)面；
4) 按【確定】、【返回】鍵進(jìn)入S2手動(dòng)操作主畫(huà)面；
3.2手動(dòng)自動(dòng)操作
以氣動(dòng)橫走雙臂機(jī)械手為例，手動(dòng)畫(huà)面如圖3.1所示： （圖3.1） 在手動(dòng)畫(huà)面主要顯示區(qū)域包括以下部分：
? 主臂副臂的狀態(tài)：主臂狀態(tài)包括上下行、引拔進(jìn)退、吸取吸放、抱取抱放、倒角；副臂狀態(tài)包括上下行、引拔進(jìn)退、夾取夾放；注意，上述這些狀態(tài)都是系統(tǒng)的控制輸出信號(hào)，不是電眼反饋信號(hào)。
? 主副臂檢知信號(hào)：主臂的吸、抱檢測(cè)信號(hào)；副臂的夾檢測(cè)信號(hào)；這三個(gè)信號(hào)都是系統(tǒng)電眼的輸入信號(hào)。
? 橫行軸狀態(tài)：有模內(nèi)、模外感應(yīng)電眼的狀態(tài)，這是系統(tǒng)輸入信號(hào)。
在手動(dòng)畫(huà)面右下角顯示的是【功能】鍵的當(dāng)前功能，這里是端口功能，即按【功能】鍵就進(jìn)入端口監(jiān)視畫(huà)面。 在功能鍵顯示上方，顯示系統(tǒng)當(dāng)前程序號(hào)。用戶(hù)可以按【動(dòng)作/計(jì)數(shù)】鍵進(jìn)入程序選擇畫(huà)面來(lái)選擇當(dāng)前動(dòng)作程序。
3.3機(jī)械手手操作
在手動(dòng)操作主畫(huà)面和端口監(jiān)視畫(huà)面可以進(jìn)行機(jī)械手的手動(dòng)操作，手動(dòng)操作是通過(guò)直接按各個(gè)手動(dòng)操作按鍵實(shí)現(xiàn)的。 手臂動(dòng)作操作：
? 主臂上/下行操作：主臂上行和主臂下行共用一個(gè)按鍵；當(dāng)主臂處于上行狀態(tài)時(shí)，按【主臂上/下行】鍵，則執(zhí)行主臂上行操作；當(dāng)主臂處于下行狀態(tài)時(shí)，按【主臂上/下行】鍵則執(zhí)行主臂下行操作。
? 主臂引拔進(jìn)/退操作：主臂引拔進(jìn)和主臂引拔退操作共用一個(gè)按鍵；當(dāng)主臂處于引拔退狀態(tài)時(shí)按【主臂引拔進(jìn)/退】鍵，則執(zhí)行主臂引拔進(jìn)操作；當(dāng)主臂處于引拔進(jìn)狀態(tài)時(shí)，按【主臂引拔進(jìn)/退】鍵則執(zhí)行主臂引拔退操作。
? 主臂吸取/吸放操作：主臂吸取和主臂吸放操作共用一個(gè)按鍵；當(dāng)主臂處于吸放狀態(tài)時(shí)，按【主臂吸取/吸放】鍵，則執(zhí)行主臂吸取操作；當(dāng)主臂處于吸取狀態(tài)時(shí)，按【主臂吸取/吸放】鍵則執(zhí)行主臂吸放操作。
? 主臂抱取/抱放操作：主臂抱取和主臂抱放操作共用一個(gè)按鍵；當(dāng)主臂處于抱放狀態(tài)時(shí)，按【主臂抱取/抱放】鍵，則執(zhí)行主臂抱取操作；當(dāng)主臂處于抱取狀態(tài)時(shí)，按【主臂抱取/抱放】鍵則執(zhí)行主臂抱放操作。
? 主臂倒角操作：主臂倒角倒出和主臂倒角倒入共用一個(gè)按鍵；當(dāng)主臂倒角處于倒入狀態(tài)時(shí)，按【主臂倒角】鍵，則執(zhí)行主臂倒角倒出操作；當(dāng)主臂倒角處于倒出狀態(tài)，按【主臂倒角】鍵則執(zhí)行主臂倒角倒入操作。
? 副臂上/下行操作：副臂上行和副臂下行操作共用一個(gè)按鍵；當(dāng)副臂處于上行狀態(tài)時(shí)，按【副臂上/下行】鍵，則執(zhí)行副臂下行操作；當(dāng)副臂處于下行狀態(tài)時(shí)，按【副臂上/下行】鍵則執(zhí)行副臂上行操作。
? 副臂引拔進(jìn)/退操作：副臂引拔進(jìn)和副臂引拔退操作共用一個(gè)按鍵；當(dāng)副臂處于引拔進(jìn)狀態(tài)時(shí)，按【副臂引拔進(jìn)/退】鍵，則執(zhí)行副臂引拔退操作；當(dāng)副臂處于引拔退狀態(tài)時(shí)，按【副臂引拔進(jìn)/退】鍵，則執(zhí)行副臂引拔進(jìn)操作。
? 副臂夾取/夾放操作：副臂夾取和副臂夾放操作共用一個(gè)按鍵；當(dāng)副臂處于夾放狀態(tài)時(shí)，按【副臂夾取/夾放】鍵，則執(zhí)行副臂夾取操作；當(dāng)副臂處于夾取狀態(tài)時(shí)，按【副臂夾取/夾放】鍵則執(zhí)行副臂夾放操作。
? 對(duì)于單臂機(jī)械手，按副臂動(dòng)作鍵不起作用。
機(jī)械手橫行操作：
? 氣動(dòng)機(jī)械手橫入/橫出操作：鍵盤(pán)上有對(duì)應(yīng)的【橫入】、【橫出】鍵，只要按這兩個(gè)按鍵機(jī)械手就執(zhí)行對(duì)應(yīng)的操作。
? 變頻機(jī)械手橫入/橫出操作：對(duì)于變頻機(jī)械手，按【AUX】則切換機(jī)械手的橫行模式。“橫移”模式：按一下【橫入】或【橫出】鍵，機(jī)械手執(zhí)行橫入或橫出動(dòng)作；“調(diào)位”模式：按住【橫入】或【橫出】鍵，機(jī)械手開(kāi)始慢速橫入或橫出，放開(kāi)【橫入】或【橫出】鍵，機(jī)械手停止橫入或橫出。
3.4選擇當(dāng)前動(dòng)作程序
機(jī)械手在手動(dòng)模式時(shí)，按【動(dòng)作/計(jì)數(shù)】鍵就能進(jìn)入當(dāng)前動(dòng)作程序選擇畫(huà)面，如圖3.2所示：
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（圖3.2） 在程序選擇畫(huà)面不但能選擇當(dāng)前動(dòng)作程序，還能設(shè)置這個(gè)動(dòng)作程序的檢知狀態(tài)。在設(shè)置好程序參數(shù)以后，按【確定】鍵保存參數(shù)設(shè)置返回到手動(dòng)畫(huà)面；也可以按【自動(dòng)】鍵或【功能】鍵保存參數(shù)設(shè)置進(jìn)入自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面；在參數(shù)設(shè)置過(guò)程中按【返回】鍵將放棄程序參數(shù)設(shè)置返回手動(dòng)畫(huà)面。
3.5進(jìn)入自動(dòng)狀態(tài)
機(jī)械手從手動(dòng)操作模式進(jìn)入自動(dòng)自動(dòng)有兩種操作方法：
1) 手動(dòng)畫(huà)面直接按【自動(dòng)/啟動(dòng)】鍵進(jìn)入自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面；
2) 在程序設(shè)置畫(huà)面按【自動(dòng)/啟動(dòng)】鍵進(jìn)入自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面。
自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面如圖3.3： （圖3.3） 如圖所示，在自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面【功能】鍵的作用是單周期執(zhí)行動(dòng)作程序，按【功能】鍵系統(tǒng)就會(huì)執(zhí)行一次當(dāng)前的動(dòng)作程序，執(zhí)行完成后返回到自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面。 按【自動(dòng)/啟動(dòng)】鍵系統(tǒng)就進(jìn)入全自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行畫(huà)面，見(jiàn)下圖： （圖3.4）
3.6待機(jī)模式
待機(jī)模式分為模外待機(jī)和模內(nèi)待機(jī)。模外待機(jī)表示機(jī)械手在模外等待注塑機(jī)開(kāi)模完；模內(nèi)待機(jī)表示機(jī)械手橫入到模內(nèi)等待注塑機(jī)開(kāi)模完信號(hào)。用戶(hù)教導(dǎo)程序可以教導(dǎo)成模外待機(jī)也可以教導(dǎo)成模內(nèi)待機(jī)，系統(tǒng)10組標(biāo)準(zhǔn)程序（P00-P09）均為模內(nèi)待機(jī)。 注意：在系統(tǒng)設(shè)置中所設(shè)置的待機(jī)模式必須要和實(shí)際所選擇程序的待機(jī)模式要相一致。如果程序是模內(nèi)待機(jī)，但在系統(tǒng)設(shè)置中設(shè)置為模外待機(jī)，在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)會(huì)出現(xiàn)注塑機(jī)開(kāi)模完信號(hào)未到機(jī)械手就執(zhí)行橫入到模內(nèi)動(dòng)作，系統(tǒng)會(huì)報(bào)警；如果程序是模外待機(jī)，但在系統(tǒng)設(shè)置中設(shè)置為模內(nèi)待機(jī)，則會(huì)出現(xiàn)機(jī)械手“死等”注塑機(jī)開(kāi)模完信號(hào)的現(xiàn)象。
3.7退出自狀態(tài)
在自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面，按【停止/手動(dòng)】鍵就能退出自動(dòng)返回到手動(dòng)畫(huà)面；在自動(dòng)運(yùn)行畫(huà)面，按一次【停止/手動(dòng)】鍵停止當(dāng)前動(dòng)作程序的自動(dòng)運(yùn)行，進(jìn)入自動(dòng)待機(jī)畫(huà)面，這時(shí)再按一次【停止/手動(dòng)】鍵就退出自動(dòng)返回到手動(dòng)畫(huà)面。
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4教導(dǎo)程序畫(huà)面
4.1選擇需要讀取的動(dòng)作程序
除了系統(tǒng)提供的10組標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)程序外，如果這10組標(biāo)準(zhǔn)程序無(wú)法滿(mǎn)足需要，用戶(hù)還可以自己教導(dǎo)動(dòng)作程序，這是在教導(dǎo)畫(huà)面完成的；用戶(hù)最多可以教導(dǎo)10組教導(dǎo)程序。 剛進(jìn)入教導(dǎo)畫(huà)面，首先要選擇需要從哪個(gè)程序讀入數(shù)據(jù)，可以從10組系統(tǒng)程序和10組教導(dǎo)程序中讀取，編號(hào)從00到19；如圖4.1所示。 動(dòng)作程序編號(hào)后沒(méi)有有*符號(hào)的表示這個(gè)動(dòng)作程序是空程序，用戶(hù)選擇了空程序后按【確認(rèn)】鍵進(jìn)入編輯畫(huà)面；動(dòng)作程序編號(hào)后有*符號(hào)的表示是這個(gè)動(dòng)作程序不是空程序，選擇了非空程序后按【確認(rèn)】鍵進(jìn)入編輯畫(huà)面，這時(shí)用戶(hù)可以修改編輯這個(gè)動(dòng)作程序。 在選擇讀取程序畫(huà)面，如果選擇了非空程序后按【功能】鍵，則會(huì)刪除這個(gè)非空的動(dòng)作程序即把該動(dòng)作程序清空，由于動(dòng)作程序刪除后無(wú)法恢復(fù)，所以系統(tǒng)會(huì)提示用戶(hù)再按一次【功能】鍵確定刪除操作，如果這時(shí)用戶(hù)按其他鍵則會(huì)取消這個(gè)刪除操作；對(duì)于10組系統(tǒng)程序和空程序，不允許用戶(hù)清除。
（圖4.1）
4.2動(dòng)作程序的教導(dǎo)流程
選擇好需要教導(dǎo)的程序號(hào)后就能進(jìn)入教導(dǎo)的主畫(huà)面，見(jiàn)下圖：
（圖4.2） 用戶(hù)最多可以教導(dǎo)100個(gè)動(dòng)作，所以教導(dǎo)畫(huà)面一共有9頁(yè)，每頁(yè)最多顯示12個(gè)動(dòng)作。教導(dǎo)界面的光標(biāo)如果不是反白顯示，表示現(xiàn)在正在等待輸入動(dòng)作。 在等待輸入動(dòng)作狀態(tài)，輸入一個(gè)動(dòng)作如按【主臂上/下行】鍵輸入主臂下行動(dòng)作，這時(shí)光標(biāo)反白顯示，表示現(xiàn)在處在動(dòng)作編輯狀態(tài)，這個(gè)動(dòng)作已經(jīng)輸入但是還沒(méi)有確認(rèn)。 在動(dòng)作編輯狀態(tài)下，如果繼續(xù)按【主臂上/下行】鍵可以把主臂下行動(dòng)作修改為主臂上行動(dòng)作；如果按其它動(dòng)作鍵，就會(huì)確認(rèn)當(dāng)前輸入的動(dòng)作，同時(shí)在下一個(gè)動(dòng)作處輸入所按的機(jī)械手動(dòng)作。如下圖：
（圖4.3） 在動(dòng)作編輯狀態(tài)下，按【功能】鍵就能進(jìn)入動(dòng)作參數(shù)編輯狀態(tài)（如果當(dāng)前動(dòng)作有參數(shù)的情況下），可以在屏幕下方的參數(shù)編輯框輸入動(dòng)作參數(shù)，如下圖：
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（圖4.4） 在參數(shù)編輯狀態(tài)下，可以通過(guò)數(shù)字鍵直接輸入?yún)?shù)，也可以通過(guò)【光標(biāo)】鍵和【＋】【－】鍵來(lái)輸入?yún)?shù)，這時(shí)【功能】功能鍵能把參數(shù)值清零。 在動(dòng)作編輯和參數(shù)編輯狀態(tài)下，按方向鍵【?】就可以確認(rèn)當(dāng)前動(dòng)作和該動(dòng)作參數(shù)，動(dòng)作光標(biāo)移動(dòng)到下一個(gè)動(dòng)作處，處，見(jiàn)圖4.5。這時(shí)繼續(xù)輸入機(jī)械手動(dòng)作重復(fù)上述步驟直到完成整個(gè)動(dòng)作程序的教導(dǎo)。
(圖4.5) 在動(dòng)作編輯狀態(tài)下，按【?】方向鍵可以取消當(dāng)前輸入的動(dòng)作，注意：這時(shí)動(dòng)作光標(biāo)不會(huì)移動(dòng)到上一個(gè)動(dòng)作處。取消當(dāng)前動(dòng)作以后，畫(huà)面如圖4.6所示狀態(tài)。
（圖4.6） 在用戶(hù)教導(dǎo)過(guò)程中，可以按方向鍵【?】把動(dòng)作光標(biāo)移動(dòng)到上一個(gè)動(dòng)作，這時(shí)系統(tǒng)會(huì)取消上一個(gè)動(dòng)作。 在用戶(hù)教導(dǎo)過(guò)程中，按方向鍵【?】又會(huì)確認(rèn)動(dòng)作光標(biāo)處的動(dòng)作，動(dòng)作光標(biāo)移動(dòng)到下一個(gè)動(dòng)作處。 在等待輸入動(dòng)作狀態(tài)下，用戶(hù)按【＋】鍵會(huì)在當(dāng)前動(dòng)作光標(biāo)處插入一個(gè)空動(dòng)作，后面的動(dòng)作會(huì)向后移動(dòng)一個(gè)動(dòng)作位置；按【－】鍵會(huì)刪除當(dāng)前動(dòng)作光標(biāo)處的動(dòng)作，后面的動(dòng)作會(huì)向前移動(dòng)一個(gè)動(dòng)作位置。 在等待輸入動(dòng)作狀態(tài)下，按【確定】鍵會(huì)保存當(dāng)前教導(dǎo)的程序，返回到手動(dòng)主界面；在保存程序之前，系統(tǒng)會(huì)檢查當(dāng)前教導(dǎo)的程序的合法性，如組合動(dòng)作是否配對(duì)，是否存在非法動(dòng)作等等，只有程序合法才能正常保存程序。
4.3教導(dǎo)擴(kuò)展輸入輸出動(dòng)作
在教導(dǎo)動(dòng)作程序過(guò)程中，如果需要教導(dǎo)擴(kuò)展輸入端口的動(dòng)作，按鍵盤(pán)上的【擴(kuò)展輸入】鍵，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)擴(kuò)展輸入動(dòng)作選擇畫(huà)面，如下圖：
（圖4.7）
? 端口編號(hào)：選擇是哪個(gè)擴(kuò)展輸入端口，有5個(gè)擴(kuò)展輸入端口，編號(hào)分別是EIA1、EIA2、EIA3、EIA4、EIC1；其中，EIA1-EIA4接口在主控板上，EIC1在注塑機(jī)接口板上。
? 信號(hào)種類(lèi)：對(duì)于擴(kuò)展輸入端口，ON表示開(kāi)始檢查選定端口有無(wú)信號(hào)，OFF表示不檢查選定端口的信號(hào)。
如果需要教導(dǎo)擴(kuò)展輸出端口的動(dòng)作，按鍵盤(pán)上的【擴(kuò)展輸出】鍵，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)擴(kuò)展輸出動(dòng)作選擇畫(huà)面，如下圖：
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（圖4.8） 端口編號(hào)：選擇是哪個(gè)擴(kuò)展輸出端口，一共有6個(gè)擴(kuò)展輸出端口，編號(hào)分別是EOA1、EOA2、EOA3、EOB1、EOB2、EOC1；其中，EOA1-EOA3接口在主控板上，EOB1-EOB2接口在IO板上，EOC1接口在注塑機(jī)接口板上。 信號(hào)種類(lèi)：對(duì)于擴(kuò)展輸出端口，OFF表示在選定端口輸出負(fù)信號(hào)，ON表示在選定端口輸出正信號(hào)，PULSE表示在選定端口輸出一個(gè)脈沖信號(hào)。 設(shè)置好需要的擴(kuò)展輸入輸出端口動(dòng)作后，按【功能】鍵或者【確定】鍵確定這個(gè)動(dòng)作，然后返回教導(dǎo)主畫(huà)面。
4.4教導(dǎo)程序的保存
用戶(hù)教導(dǎo)的程序只能保存在10組教導(dǎo)程序中，即程序號(hào)從10至19;進(jìn)入教導(dǎo)的時(shí)候如果選擇讀取的是10至19的程序號(hào)，那么完成教導(dǎo)后按【確定】鍵就直接將教導(dǎo)的程序保存到對(duì)應(yīng)的教導(dǎo)程序號(hào)中；如果選擇讀取的程序號(hào)是從00到09的系統(tǒng)程序，那么按【確定】鍵就會(huì)要求用戶(hù)輸入需要保存到哪個(gè)教導(dǎo)程序中，輸入的程序號(hào)從10到19；如果用戶(hù)按【AUX】鍵，那么屏幕上也會(huì)出現(xiàn)輸入保存程序號(hào)畫(huà)面。
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5 標(biāo)準(zhǔn)程序表
P00
原點(diǎn)
(00)
(01)
(05)
(07)
(08)
(10)
(11) (13)
(06)
(12)
(00) 橫入到取物點(diǎn)
(01) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(02) 開(kāi)模 0
(03) 頂針頂進(jìn) 0
(04) 延時(shí) 0
(05) 主臂下行 0.80
(06) 主臂吸取 0.40
(07) 主臂引拔退 0
(08) 主臂上行 0
(09) 關(guān)模 0
(10) 橫出到置物點(diǎn)
(11) 主臂下行 1.60
(12) 主臂吸放 0.40
(13) 主臂上行 0
P01
原點(diǎn)
(00)
(01)
(15)
(11)
(08)
(10)
(16)
(17)
(14)
(12)
(00) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 橫入到取物點(diǎn)
(03) 主臂倒正 0
(04) 主臂引拔退 0
(05) 開(kāi)模 0
(06) 頂針頂進(jìn) 0
(07) 延時(shí) 0
(08) 主臂下行 0.80
(09) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(10) 主臂吸取 0.40
(11) 主臂引拔退 0.60
(12) 主臂上行 0
(13) 關(guān)模 0
(14) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(15) 主臂倒出 1.00
(16)橫出到置物點(diǎn)
(17) 主臂下行 1.00
(18) 主臂吸放 0.40
(19) 主臂上行 0
(02)
(03)
(04)
(09)
(18)
(19)
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P02
原點(diǎn)
(00)
(01)
(15)
(11)
(08)
(10)
(16)
(17)
(14)
(12)
(00) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 橫入到取物點(diǎn)
(03) 主臂倒正 0
(04) 主臂引拔退 0
(05) 開(kāi)模 0
(06) 頂針頂進(jìn) 0
(07) 延時(shí) 0
(08) 主臂下行 0.80
(09) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(10) 主臂抱取 0.40
(11) 主臂引拔退 0.60
(12) 主臂上行 0
(13) 關(guān)模 0
(14) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(15) 主臂倒出 1.00
(16) 橫出到置物點(diǎn)
(17) 主臂下行 1.00
(18) 主臂抱放 0.40
(19) 主臂上行 0
(02)
(03)
(04)
(09)
(18)
(19)
P03
原點(diǎn)
(00)
(01)
(18)
(14)
(08)
(11)
(20)
(23)
(17)
(15)
(02)
(03)
(04)
(09)
(24)
(25)
(00) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 橫入到取物點(diǎn)
(03) 主臂倒正 0
(04) 主臂引拔退 0
(05) 開(kāi)模 0
(06) 頂針頂進(jìn) 0
(07) 延時(shí) 0
(08) 主臂下行 0.80
(09) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(10) 組合開(kāi)始 0
(11) 主臂吸取 0.40
(12) 主臂抱取 0.40
(13) 組合結(jié)束 0
(14) 主臂引拔退 0
(15) 主臂上行 0
(16) 關(guān)模 0
(17) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(18) 主臂倒出 1.00
(19) 組合開(kāi)始 0
(20) 橫出到置物點(diǎn)
(21) 主臂抱放 0
(22) 組合結(jié)束 0
(23) 主臂下行 1.60
(24) 主臂吸放 0.40
(25) 主臂上行 0
(12)
(21)
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P04
(00) 橫入到取物點(diǎn)
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(03) 開(kāi)模 0
(04) 頂針頂進(jìn) 0
(05) 延時(shí) 0
(06) 主臂下行 0.80
(07) 主臂引拔退 0
(08) 主臂吸取 0.40
(09) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(10) 主臂上行 0
(11) 關(guān)模 0
(12) 主臂倒正 0
(13) 橫出到置物點(diǎn)
(14) 主臂下行 1.60
(15) 主臂吸放 0.40
(16) 主臂上行 0
(17) 主臂引拔退 0
原點(diǎn)
(00)
(02)
(06)
(07)
(10)
(13)
(14)
(08) (16)
(15)
(01)
(12)
(17)
P05
(00) 主臂倒出 1.00
(01) 組合開(kāi)始 0
(02) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(03) 副臂引拔退 1.00
(04) 組合結(jié)束 0
(05) 橫入到取物點(diǎn)
(06) 主臂倒正 0
(07) 組合開(kāi)始 0
(08) 主臂引拔退 1.00
(09) 副臂引拔進(jìn) 1.00
(10) 組合結(jié)束 0
(11) 開(kāi)模 0
(12) 頂針頂進(jìn) 0
(13) 延時(shí) 0
(14) 組合開(kāi)始 0
(15) 主臂下行 0.80
(16) 副臂下行 0.80
(17) 組合結(jié)束 0
(18) 組合開(kāi)始 0
(19) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(20) 副臂引拔退 1.00
(21) 組合結(jié)束 0
(22) 組合開(kāi)始 0
(23) 主臂吸取 0.40
(24) 副臂夾取 0.40
(25) 組合結(jié)束 0
(26) 組合開(kāi)始 0
(27) 主臂引拔退 1.00
(28) 副臂引拔進(jìn) 1.00
(29) 組合結(jié)束 0
(30) 組合開(kāi)始 0
(31) 主臂上行 0
(32) 副臂上行 0
(33) 組合結(jié)束 0
(34) 關(guān)模 0
(35) 組合開(kāi)始 0
(36) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(37) 副臂引拔退 1.00
(38) 組合結(jié)束 0
(39) 主臂倒出 1.00
(40) 組合開(kāi)始 0
(41) 橫出到置物點(diǎn)
(42) 副臂夾放 0
(43) 組合結(jié)束 0
(44) 主臂下行 1.60
(45) 主臂吸放 0.40
(46) 主臂上行 0
原點(diǎn)
(00)
(02)
(23)
(15)
(03)
(06)
(05)
(24)
(09)
(08)
(16)
(19)
(20)
(28)
(27)
(31)
(32)
(37)
(36)
(39)
(41)
(42)
(44)
(45)
(46)
18 / 31
P06
(00) 主臂倒出 1.00
(01) 組合開(kāi)始 0
(02) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(03) 副臂引拔退 1.00
(04) 組合結(jié)束 0
(05) 橫入到取物點(diǎn)
(06) 主臂倒正 0
(07) 組合開(kāi)始 0
(08) 主臂引拔退 1.00
(09) 副臂引拔進(jìn) 1.00
(10) 組合結(jié)束 0
(11) 開(kāi)模 0
(12) 頂針頂進(jìn) 0
(13) 延時(shí) 0
(14) 組合開(kāi)始 0
(15) 主臂下行 0.80
(16) 副臂下行 0.80
(17) 組合結(jié)束 0
(18) 組合開(kāi)始 0
(19) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(20) 副臂引拔退 1.00
(21) 組合結(jié)束 0
(22) 組合開(kāi)始 0
(23) 主臂抱取 0.40
(24) 副臂夾取 0.40
(25) 組合結(jié)束 0
(26) 組合開(kāi)始 0
(27) 主臂引拔退 1.00
(28) 副臂引拔進(jìn) 1.00
(29) 組合結(jié)束 0
(30) 組合開(kāi)始 0
(31) 主臂上行 0
(32) 副臂上行 0
(33) 組合結(jié)束 0
(34) 關(guān)模 0
(35) 組合開(kāi)始 0
(36) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(37) 副臂引拔退 1.00
(38) 組合結(jié)束 0
(39) 主臂倒出 1.00
(40) 組合開(kāi)始 0
(41) 橫出到置物點(diǎn)
(42) 副臂夾放 0
(43) 組合結(jié)束 0
(44) 主臂下行 1.60
(45) 主臂抱放 0.40
(46) 主臂上行 0
原點(diǎn)
(00)
(02)
(23)
(15)
(03)
(06)
(05)
(24)
(09)
(08)
(16)
(19)
(20)
(28)
(27)
(31)
(32)
(37)
(36)
(39)
(41)
(42)
(44)
(45)
(46)
P07
(00) 主臂倒出 1.00
(01) 組合開(kāi)始 0
(02) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(03) 副臂引拔退 1.00
(04) 組合結(jié)束 0
(05) 橫入到取物點(diǎn)
(06) 主臂倒正 0
(07) 組合開(kāi)始 0
(08) 主臂引拔退 1.00
(09) 副臂引拔進(jìn) 1.00
(10) 組合結(jié)束 0
(11) 開(kāi)模 0
(12) 頂針頂進(jìn) 0
(13) 延時(shí) 0
(14) 組合開(kāi)始 0
(15) 主臂下行 0.80
(16) 副臂下行 0.80
(17) 組合結(jié)束 0
(18) 組合開(kāi)始 0
(19) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(20) 副臂引拔退 1.00
(21) 組合結(jié)束 0
(22) 組合開(kāi)始 0
(23) 主臂吸取 0.40
(24) 主臂抱取 0.80
(25) 副臂夾取 0.40
(26) 組合結(jié)束 0
(27) 組合開(kāi)始 0
(28) 主臂引拔退 1.00
(29) 副臂引拔進(jìn) 1.00
(30) 組合結(jié)束 0
(31) 組合開(kāi)始 0
(32) 主臂上行 0
(33) 副臂上行 0
(34) 組合結(jié)束 0
(35) 關(guān)模 0
(36) 組合開(kāi)始 0
(37) 主臂引拔進(jìn) 1.00
(38) 副臂引拔退 1.00
(39) 組合結(jié)束 0
(40) 主臂倒出 1.00
(41) 組合開(kāi)始 0
(42) 橫出到置物點(diǎn)
(43) 副臂夾放 0
(44) 組合結(jié)束 0
(45) 主臂下行 1.60
(46) 組合開(kāi)始 0
(47) 主臂吸放 0.40
(48) 主臂抱放 0.40
(49) 組合結(jié)束 0
(50) 主臂上行 0
原點(diǎn)
(00)
(02)
(23)
(15)
(03)
(06)
(05)
(24)
(09)
(08)
(16)
(19)
(20)
(29)
(28)
(32) (33)
(38)
(37)
(40)
(42)
(43)
(45)
(47)
(50)
(25)
(48)
19 / 31
P08
(00) 橫入到取物點(diǎn)
(01) 副臂引拔退 1.00
(02) 開(kāi)模 0
(03) 頂針頂進(jìn) 0
(04) 延時(shí) 0
(05) 副臂下行 0.80
(06) 副臂引拔進(jìn) 1.00
(07) 副臂夾取 0.40
(08) 副臂引拔退 1.00
(09) 副臂上行 0
(10) 關(guān)模 0
(11) 橫出到置物點(diǎn)
(12) 副臂夾放 0.40
原點(diǎn)
(00)
(01)
(05)
(06)
(08)
(11)
(12)
(07)
(09)
P09
(00) 橫入到取物點(diǎn)
(01) 開(kāi)模 0
(02) 頂針頂進(jìn) 0
(03) 延時(shí) 0
(04) 副臂下行 0.80
(05) 副臂引拔退 1.00
(06) 副臂夾取 0.40
(07) 副臂引拔進(jìn) 1.00
(08) 副臂上行 0
(09) 關(guān)模 0
(10) 橫出到置物點(diǎn)
(11) 副臂夾放 0.40
原點(diǎn)
(00)
(04)
(05)
(06)
(08)
(10)
(11)
(07)
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6錯(cuò)誤報(bào)警信息表 報(bào)警編號(hào) 報(bào)警顯示內(nèi)容 報(bào)警清除和解決建議
E002
數(shù)據(jù)訪(fǎng)問(wèn)出錯(cuò) 請(qǐng)先復(fù)位系統(tǒng)參數(shù)然后重新啟動(dòng)。
1) 主控板系統(tǒng)錯(cuò)誤，請(qǐng)關(guān)閉機(jī)械手電源并重啟機(jī)械手。
2) 如果問(wèn)題依舊則請(qǐng)聯(lián)系廠(chǎng)家解決。
E003
氣源氣壓太低 機(jī)械手氣源壓力太低，請(qǐng)關(guān)機(jī)檢查氣源。
1) 請(qǐng)檢查和調(diào)整外部氣源，確認(rèn)外部氣源不低于5Kg/cm2。
E008
操作器緊急停止 機(jī)械手操作器上的緊急停止按鈕被按下。
1) 松開(kāi)操作器上的緊急停止按鈕。
2) 按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵將系統(tǒng)復(fù)位到手動(dòng)操作狀態(tài)。
E009
注塑機(jī)緊急停止 注塑機(jī)上的緊急停止按鈕被按下。
1) 確認(rèn)注塑機(jī)問(wèn)題排查完畢后松開(kāi)注塑機(jī)上的緊急停止按鈕。
2) 按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵將系統(tǒng)復(fù)位到手動(dòng)操作狀態(tài)。
3) 如果注塑機(jī)的緊急停止按鈕沒(méi)有按下，請(qǐng)檢查注塑機(jī)和機(jī)械手之間的連接端子。
E021
主臂上行錯(cuò)誤 主臂處在上行位置但是沒(méi)有檢測(cè)到上位信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查氣源，確認(rèn)氣源有無(wú)正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂上位感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否正常。
3) 故障清除后按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵將系統(tǒng)復(fù)位到手動(dòng)操作狀態(tài)。
E022
主臂下行錯(cuò)誤 主臂處在下行位置但是仍然檢測(cè)到上位信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查主臂下行電磁閥，其工作是否正常。
2) 檢查主臂上位感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否正常。
3) 故障清除后按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵將系統(tǒng)復(fù)位到手動(dòng)操作狀態(tài)。
E023
副臂上行錯(cuò)誤 副臂處在上行位置但是沒(méi)有檢測(cè)到上位信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查氣源，確認(rèn)氣源有無(wú)正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查副臂上位感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否正常。
3) 故障清除后按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵將系統(tǒng)復(fù)位到手動(dòng)操作狀態(tài)。
E024
副臂下行錯(cuò)誤 副臂處在下行位置但是仍然檢測(cè)到上位信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查副臂下行電磁閥，其工作是否正常。
2) 檢查副臂上位感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否正常。
3) 故障清除后按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵將系統(tǒng)復(fù)位到手動(dòng)操作狀態(tài)。
E025
主臂倒角狀態(tài)錯(cuò)誤 同時(shí)檢測(cè)到主臂倒入和倒出到位信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查氣源，確認(rèn)氣源有無(wú)正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂倒入和倒出檢測(cè)開(kāi)關(guān)，其工作是否正常。
E026
主臂倒角倒入錯(cuò)誤 主臂倒角處在倒入狀態(tài)但沒(méi)有檢測(cè)到倒入到位信號(hào)。
1) 檢查主臂倒角電磁閥是否正常。
2) 檢查主臂倒入和倒出檢測(cè)開(kāi)關(guān)，其工作是否正常。
E027
主臂倒角倒出錯(cuò)誤 主臂倒角處在倒出狀態(tài)但沒(méi)有檢測(cè)到倒出到位信號(hào)。
1) 檢查主臂倒角電磁閥是否正常。
2) 檢查主臂倒入和倒出檢測(cè)開(kāi)關(guān)，其工作是否正常。
E028
主臂抱錯(cuò)誤 主臂處在抱狀態(tài)但是沒(méi)有檢測(cè)到抱確認(rèn)信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查主臂抱取的產(chǎn)品是否掉下。
2) 如果產(chǎn)品沒(méi)掉下則檢查主臂抱檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
3) 排除故障后開(kāi)關(guān)一次注塑機(jī)安全門(mén)則可以繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行。
4) 或者按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵則清除報(bào)警進(jìn)入手動(dòng)操作狀態(tài)。
E029
主臂吸錯(cuò)誤 主臂處在吸狀態(tài)但是沒(méi)有檢測(cè)到吸確認(rèn)信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查主臂吸取的產(chǎn)品是否掉下。
2) 如果產(chǎn)品沒(méi)掉下則檢查主臂吸檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
3) 排除故障后開(kāi)關(guān)一次注塑機(jī)安全門(mén)則可以繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行。
4) 或者按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵則清除報(bào)警進(jìn)入手動(dòng)操作狀態(tài)。
E030
主臂引拔進(jìn)錯(cuò)誤
主臂處在引拔進(jìn)位置但是仍然檢測(cè)到引拔退到位信
1) 請(qǐng)檢查氣源，確認(rèn)氣源有無(wú)正常供氣，氣壓是否正常。
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號(hào)。
2) 檢查主臂引拔電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂引拔退到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否工作正常。
E031
主臂引拔退錯(cuò)誤 主臂處在引拔退位置但是沒(méi)有檢測(cè)到引拔退到位信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查主臂引拔電磁閥是否工作正常。
2) 檢查主臂引拔退到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否工作正常。
E032
副臂夾錯(cuò)誤 副臂處在夾狀態(tài)但是沒(méi)有檢測(cè)到夾確認(rèn)信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查副臂夾取的產(chǎn)品是否掉下。
2) 如果產(chǎn)品沒(méi)掉下則檢查副臂夾檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
3) 排除故障后開(kāi)關(guān)一次注塑機(jī)安全門(mén)則可以繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行。
4) 或者按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵則清除報(bào)警進(jìn)入手動(dòng)操作狀態(tài)。
E040
開(kāi)安全門(mén)暫停 系統(tǒng)設(shè)置中設(shè)置了安全門(mén)打開(kāi)時(shí)暫停系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行。
1) 關(guān)閉注塑機(jī)安全門(mén)則機(jī)械手繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行。
2) 或者在系統(tǒng)設(shè)置畫(huà)面關(guān)閉開(kāi)安全門(mén)暫停選項(xiàng)，則在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)開(kāi)安全門(mén)不會(huì)暫停自動(dòng)運(yùn)行。
E041
開(kāi)模完信號(hào)消失 手臂在模內(nèi)下行取物時(shí)注塑機(jī)開(kāi)模完信號(hào)突然消失。
1) 請(qǐng)檢查注塑機(jī)的開(kāi)模完信號(hào)是否正常。
2) 排除故障后按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵則清除報(bào)警進(jìn)入手動(dòng)操作狀態(tài)。
E042
中模信號(hào)消失 手臂在模內(nèi)下行取物時(shí)注塑機(jī)中板模信號(hào)突然消失。
1) 請(qǐng)檢查注塑機(jī)的中板模信號(hào)是否正常。
2) 排除故障后按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵則清除報(bào)警進(jìn)入手動(dòng)操作狀態(tài)。
E054
主臂上行超時(shí) 主臂執(zhí)行上行動(dòng)作后，長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有檢測(cè)到上行到位信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查氣源，確認(rèn)氣源有無(wú)正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂上行電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂上位檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
E055
副臂上行超時(shí) 副臂執(zhí)行上行動(dòng)作后，長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有檢測(cè)到上行到位信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查氣源，確認(rèn)氣源有無(wú)正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查副臂上行電磁閥是否工作正常。
3) 檢查副臂上位檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
E056
主臂倒入超時(shí) 主臂執(zhí)行倒角倒入動(dòng)作后，長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有檢測(cè)到倒角到位信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查氣源，確認(rèn)氣源有無(wú)正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂倒角電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂倒角到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
E057
主臂倒出超時(shí) 主臂執(zhí)行倒角倒出動(dòng)作后，長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有檢測(cè)到倒角到位信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查氣源，確認(rèn)氣源有無(wú)正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂倒角電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂倒角到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
E058
主臂下行超時(shí) 主臂執(zhí)行下行動(dòng)作后，仍然檢測(cè)到上行到位信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查氣源，確認(rèn)氣源有無(wú)正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查主臂下行電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂上位檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
E059
副臂下行超時(shí) 副臂執(zhí)行下行動(dòng)作后，仍然檢測(cè)到上行到位信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查氣源，確認(rèn)氣源有無(wú)正常供氣，氣壓是否正常。
2) 檢查副臂下行電磁閥是否工作正常。
3) 檢查副臂上位檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
E060
主臂吸超時(shí) 主臂執(zhí)行吸取動(dòng)作后，長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有檢測(cè)到吸確認(rèn)信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查是否正常吸取到產(chǎn)品。
2) 如果吸取到了產(chǎn)品：
? 請(qǐng)檢查氣源是否正常。
? 檢查主臂吸電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂吸檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
3) 開(kāi)關(guān)一次注塑機(jī)安全門(mén)機(jī)械手就能繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行。
E061
主臂吸放超時(shí) 主臂執(zhí)行吸放動(dòng)作后，仍然檢測(cè)到吸確認(rèn)信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查是否正常置放產(chǎn)品。
2) 如果產(chǎn)品置放正常：
? 請(qǐng)檢查主臂治具有無(wú)異常。
? 檢查主臂吸電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂吸檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
3) 開(kāi)關(guān)一次注塑機(jī)安全門(mén)機(jī)械手就能繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)
22 / 31
行。
E062
橫移超時(shí) 機(jī)械手執(zhí)行橫移動(dòng)作，長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有移動(dòng)到指定的位置。
1) 對(duì)于氣動(dòng)機(jī)械手：
? 檢查氣源是否正常。
? 檢查橫移電磁閥是否工作正常。
? 檢查橫移到位各個(gè)檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
2) 對(duì)于變頻機(jī)械手：
? 檢查變頻器工作是否正常。
? 檢查變頻馬達(dá)是否連接正常。
? 檢查剎車(chē)是否工作正常。
? 檢查橫移到位各個(gè)檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
E063
主臂抱超時(shí) 主臂執(zhí)行抱取動(dòng)作后，長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有檢測(cè)到抱確認(rèn)信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查是否正常抱取到產(chǎn)品。
2) 如果吸取到了產(chǎn)品：
? 檢查氣源是否正常。
? 檢查主臂抱電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂抱檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
3) 開(kāi)關(guān)一次注塑機(jī)安全門(mén)機(jī)械手就能繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行。
E064
主臂抱放超時(shí) 主臂執(zhí)行抱放動(dòng)作后，仍然檢測(cè)到抱確認(rèn)信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查是否正常置放產(chǎn)品。
2) 如果產(chǎn)品置放正常：
? 請(qǐng)檢查主臂治具有無(wú)異常。
? 檢查主臂抱電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂抱檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
3) 開(kāi)關(guān)一次注塑機(jī)安全門(mén)機(jī)械手就能繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行。
E065
副臂夾超時(shí) 副臂執(zhí)行夾取動(dòng)作后，長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有檢測(cè)到夾確認(rèn)信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查是否正常夾取到產(chǎn)品。
2) 如果夾取到了產(chǎn)品：
? 檢查氣源是否正常。
? 檢查副臂夾電磁閥是否工作正常。
? 檢查主臂夾檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
3) 開(kāi)關(guān)一次注塑機(jī)安全門(mén)機(jī)械手就能繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行。
E066
副臂夾開(kāi)超時(shí) 副臂執(zhí)行夾開(kāi)動(dòng)作后，仍然檢測(cè)到吸確認(rèn)信號(hào)。
1) 請(qǐng)檢查是否正常置放產(chǎn)品。
2) 如果產(chǎn)品置放正常：
? 請(qǐng)檢查副臂治具有無(wú)異常。
? 檢查副臂夾電磁閥是否工作正常。
? 檢查副臂夾檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
3) 開(kāi)關(guān)一次注塑機(jī)安全門(mén)機(jī)械手就能繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行。
E067
主臂引拔進(jìn)超時(shí) 主臂執(zhí)行引拔進(jìn)動(dòng)作后，仍然檢測(cè)到引拔退到位信號(hào)。
1) 檢查氣源是否正常。
2) 檢查主臂引拔電磁閥是否工作正常。
3) 檢查主臂引拔退到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
E068
主臂引拔退超時(shí) 主臂執(zhí)行引拔退動(dòng)作后，長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有檢測(cè)到引拔退到位信號(hào)。
1) 檢查主臂引拔電磁閥是否工作正常。
2) 檢查主臂引拔退到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)是否正常。
E072
橫入不安全 待機(jī)模式為模外待機(jī)，沒(méi)有開(kāi)模完信號(hào)橫入不安全。
1) 請(qǐng)確認(rèn)當(dāng)前的待機(jī)模式是否正確。
2) 檢查當(dāng)前的程序是否與待機(jī)模式?jīng)_突。
3) 檢查注塑機(jī)的開(kāi)模完信號(hào)是否正常。
E073
橫入不安全 待機(jī)模式為模外待機(jī)，沒(méi)有中板模信號(hào)橫入不安全。
1) 請(qǐng)確認(rèn)當(dāng)前的待機(jī)模式是否正確。
2) 檢查當(dāng)前的程序是否與待機(jī)模式?jīng)_突。
3) 檢查注塑機(jī)的中板模信號(hào)是否正常。
E074
開(kāi)模完信號(hào)消失 待機(jī)模式為模外待機(jī)且機(jī)械手橫入，開(kāi)模完信號(hào)消失。
1) 檢查注塑機(jī)的開(kāi)模完信號(hào)是否正常。
E075
中板模信號(hào)消失 待機(jī)模式為模外待機(jī)且機(jī)械手橫入，中板模信號(hào)消失。
2) 檢查注塑機(jī)的中板模信號(hào)是否正常。
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7提示信息表 提示編號(hào) 提示顯示內(nèi)容 提示清除和解決建議
E010
生產(chǎn)計(jì)劃完成 設(shè)定生產(chǎn)計(jì)劃已經(jīng)完成；復(fù)位后進(jìn)入手動(dòng)模式。
1) 開(kāi)關(guān)一次注塑機(jī)安全門(mén)就能清除該提示，同時(shí)機(jī)械手繼續(xù)自動(dòng)運(yùn)行。
2) 或者按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵清除提示進(jìn)入手動(dòng)操作狀態(tài)。
E011
次品超標(biāo) 次品數(shù)達(dá)到設(shè)定值；復(fù)位后進(jìn)入手動(dòng)模式。
1) 按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵清除提示進(jìn)入手動(dòng)操作狀態(tài)。
E039
模內(nèi)下行不安全 主臂在倒角倒出的狀態(tài)下禁止在模內(nèi)下行。
1) 手動(dòng)操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請(qǐng)安全操作機(jī)械手。
E045
引拔動(dòng)作不安全 當(dāng)手臂上位或者處在取物點(diǎn)位置時(shí)才能引拔。
1) 手動(dòng)操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請(qǐng)安全操作機(jī)械手。
E046
下行動(dòng)作不安全 當(dāng)手臂處在置物點(diǎn)或者取物點(diǎn)位置時(shí)才能下行。
1) 手動(dòng)操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請(qǐng)安全操作機(jī)械手。
E047
倒角動(dòng)作不安全 當(dāng)手臂上位時(shí)才能安全執(zhí)行倒角動(dòng)作。
1) 手動(dòng)操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請(qǐng)安全操作機(jī)械手。
E048
橫移動(dòng)作不安全 當(dāng)主副臂都上位時(shí)才能進(jìn)行橫移動(dòng)作。
1) 手動(dòng)操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 請(qǐng)安全操作機(jī)械手。
E081
動(dòng)作已完成 需要執(zhí)行的動(dòng)作已經(jīng)完成。
1) 按任意鍵清除提示。
E082
動(dòng)作模式不匹配 要執(zhí)行的動(dòng)作與系統(tǒng)當(dāng)前選擇的程序不匹配。
1) 手動(dòng)操作安全提示。
2) 按任意鍵清除提示。
3) 手動(dòng)操作時(shí)，機(jī)械手執(zhí)行的動(dòng)作必須要與當(dāng)前程序相匹配，如程序中主臂是引拔進(jìn)時(shí)下行，那么手動(dòng)操作時(shí)，主臂也只能在引拔進(jìn)時(shí)下行。
E083
手臂沒(méi)有歸位 手臂不在默認(rèn)的位置無(wú)法進(jìn)入自動(dòng)或教導(dǎo)。
1) 按任意鍵清除提示。
2) 清除提示后，按【原點(diǎn)/復(fù)位】鍵可以執(zhí)行手臂原點(diǎn)歸位操作。
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8 電氣配置
8.1 電路板接線(xiàn)圖
操作器
主控板
注塑機(jī)
接口板
開(kāi)關(guān)電源
15Pin
輸入輸出板
變頻器
風(fēng)扇
注塑機(jī)
電箱
警示燈
蜂鳴器
2路擴(kuò)展
輸入
3路擴(kuò)展
輸出
15Pin
CN19
J1
CN2
J1
CN2
CY1
(CN5)
CY3/CY4/CY5
(CN6/CN10/CN11)
CX3/CX5
(CN17/CN13)
CN3-4/5
CN3-3/6
CN3-1/2
CN3-7/8
25Pin
25Pin
保護(hù)地插座
CN7
CN8
CA1
J1
220V電源
保護(hù)地
2芯
1芯
20芯
8芯
14芯15芯
16芯
AC~220V
3芯
25芯
CN1245610
CY2
(CN9)
2芯
2芯
3芯
CN18
1芯
1芯
2芯1芯
2芯
電源總開(kāi)關(guān)
2芯
CN7
調(diào)位板
(選配)
CN5
CN3
4芯
CN8-4/5 剎車(chē)
CN8-1/2
25 / 31
8.2 交流配線(xiàn)圖
開(kāi)關(guān)電源
PE
L3
L2
L1
風(fēng)扇
IR
IS
24V_L+ GND_LTNR
PE L3 L2 L1
注塑機(jī)
機(jī)械手主控板
無(wú)熔絲電路保
護(hù)開(kāi)關(guān)
額定電流:5A
電源開(kāi)關(guān)
PE L3 L2 L1
電源
變頻器
220V/5A
OR2 OS2
OR1 OS1
調(diào)位馬達(dá)板
(選配)
OR4 OS4 OR3 OS3
剎車(chē)
8.3 各電路板連接
主控板連接至手控器
主板接口 手控器接口 說(shuō)明
CN19 J1 通過(guò)DSUB-15 連接線(xiàn)連接
主控板連接至IO 板
主控板接口 IO 板接口 說(shuō)明
J1 J1 通過(guò)DSUB-25 連接線(xiàn)連接
CN2 CN2 IO 板電源線(xiàn)，通過(guò)3 芯連接線(xiàn)連接
主控板連接至注塑機(jī)接口板
主控板接口 注塑機(jī)接口板接口 說(shuō)明
CN8 CN7 通過(guò)2×10 扁平線(xiàn)纜連接
主控板連接至調(diào)位馬達(dá)板
主控板接口 調(diào)位馬達(dá)板接口 說(shuō)明
CA1 CN5 通過(guò)8 芯連接線(xiàn)連接
接口明細(xì)
引腳 引腳 說(shuō)明
CA1-1 CN5-1 24V 電源（L+）
CA1-2 CN5-2 主臂上位調(diào)位馬達(dá)啟動(dòng)/停止
CA1-3 CN5-3 主臂位置調(diào)位馬達(dá)啟動(dòng)/停止
CA1-4 CN5-4 主臂距離調(diào)位馬達(dá)啟動(dòng)/停止
CA1-5 CN5-5 副臂上位調(diào)位馬達(dá)啟動(dòng)/停止
CA1-6 CN5-6 副臂位置調(diào)位馬達(dá)啟動(dòng)/停止
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CA1-7 CN5-7 副臂距離調(diào)位馬達(dá)啟動(dòng)/停止
CA1-8 CN5-8 調(diào)位馬達(dá)正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)選擇
8.4 主控板
接口編號(hào) 說(shuō)明 接口編號(hào) 說(shuō)明
CX8(CN3) 取物點(diǎn)信號(hào)輸入(X16) CY1(CN5) 警示燈輸出(Y19)
CX6(CN12) 置物點(diǎn)信號(hào)輸入(X17) CY2(CN9) 蜂鳴器輸出(Y20)
CX7(CN16) 安全點(diǎn)信號(hào)輸入(X18) CY3(CN6) 擴(kuò)展輸出A1(Y21)
CX4(CN4) 氣壓檢測(cè)信號(hào)輸入(X19) CY4(CN10) 擴(kuò)展輸出A2(Y22)
CX5(CN13) 擴(kuò)展輸入A1(X20) CY5(CN11) 擴(kuò)展輸出A3(Y23)
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CX3(CN17) 擴(kuò)展輸入A2(X21)
CX2(CN1) 取物減速點(diǎn)輸入(X22)
CX1(CN14) 置物減速點(diǎn)輸入(X23)
CN8 連接至注塑機(jī)接口板 CN18 連接至開(kāi)關(guān)電源（24VDC 電源輸入）
J1 連接至IO 板（信號(hào)） CN7 連接至變頻器
CN2 連接至IO 板（電源） CN19 連接至手控器
CA1 連接至調(diào)位馬達(dá)板接口板
CN7 接口明細(xì)
CN1-1 COM 變頻器控制輸入公共點(diǎn)
CN1-2 SPD 變頻器速度選擇
CN1-3 OUT 變頻馬達(dá)正轉(zhuǎn)
CN1-4 IN 變頻馬達(dá)反轉(zhuǎn)
8.5 注塑機(jī)接口板
CN1 接口明細(xì)
CN1-1 L- 注塑機(jī)輸入信號(hào)公共點(diǎn)（24V 電源地）
CN1-2 AUT 注塑機(jī)全自動(dòng)信號(hào)輸入
CN1-3 MCP 注塑機(jī)關(guān)模完信號(hào)輸入
CN1-4 MOP 注塑機(jī)開(kāi)模完信號(hào)輸入
CN1-5 SDM 注塑機(jī)安全門(mén)信號(hào)輸入
CN1-6 L- 注塑機(jī)輸入信號(hào)公共點(diǎn)（24V 電源地）
CN2 接口明細(xì)
CN2-1 L+ 24V 電源
CN2-2 MID 注塑機(jī)中板模信號(hào)輸入
CN2-3 L- 24V 電源地
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CN5 接口明細(xì)
CN5-1 L+ 24V 電源
CN5-2 ESM 注塑機(jī)緊急停止信號(hào)輸入
CN5-3 L- 24V 電源地
CN9 接口明細(xì)
CN9-1 L+ 24V 電源
CN9-2 EXT 擴(kuò)展輸入信號(hào)
CN9-3 L- 24V 電源地
CN10 接口明細(xì)
CN10-1 L+ 24V 電源
CN10-2 RJT 注塑機(jī)不良品信號(hào)輸入
CN10-3 L- 24V 電源地
CN4 接口明細(xì)
CN4-1 ESR1
機(jī)械手緊急停止信號(hào)輸出
CN4-2 ESR2
CN4-3 EEB1
允許注塑機(jī)頂針退控制信號(hào)輸出
CN4-4 EEB2
CN4-4 COV1
擴(kuò)展輸出信號(hào)輸出
CN4-6 COV2
CN6 接口明細(xì)
CN6-1 EMC1
允許注塑機(jī)關(guān)?？刂菩盘?hào)輸出
CN6-2 EMC2
CN6-3 EMO1
允許注塑機(jī)開(kāi)?？刂菩盘?hào)輸出
CN6-4 EMO2
CN6-5 EEF1
允許注塑機(jī)頂針進(jìn)控制信號(hào)輸出
CN6-6 EEF2
CN6-7 MAF1
注塑機(jī)模區(qū)安全信號(hào)輸出
CN6-8 MAF2
變頻馬達(dá)剎車(chē)控制接線(xiàn)圖
（對(duì)于氣動(dòng)機(jī)械手這部分接線(xiàn)不用連接）
注塑機(jī)接口板
剎車(chē)
CN3-8
CN3-7 CN8-4
CN8-5
220VAC
火線(xiàn)
零線(xiàn)
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8.6 IO 板
輸出接口 輸入接口
接口 IO 編號(hào) 說(shuō)明 接口 IO 編號(hào) 說(shuō)明
CN3 Y5 主臂上下行 CN6 X8 主臂上位
CN4 Y6 主臂引拔進(jìn)退 CN7 X9 主臂引拔退到位
CN5 Y7 主臂倒角倒入 CN8 X10 主臂倒角倒入到位
CN11 Y8 主臂倒角倒出 CN9 X11 主臂倒角倒出到位
CN12 Y9 主臂吸 CN10 X12 主臂吸確認(rèn)
CN13 Y10 主臂抱 CN14 X13 主臂抱確認(rèn)
CN19 Y11 副臂上下行 CN15 X14 副臂上位
CN20 Y12 副臂引拔進(jìn)退 CN16 X15 副臂夾確認(rèn)
CN21 Y13 副臂夾 CN17 X16 橫走取物點(diǎn)
CN25 Y14 氣動(dòng)橫行速度選擇 CN18 X17 橫走置物點(diǎn)
CN26 Y15 氣動(dòng)橫入 CN1 X18 橫走安全門(mén)點(diǎn)
CN27 Y16 氣動(dòng)橫出 其它接口
CN28 Y17 擴(kuò)展輸出B1 接口 說(shuō)明
CN29 Y18 擴(kuò)展輸出B2 J1 連接至主控板（信號(hào)）
CN2 連接至主控板（電源）
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8.7 調(diào)位馬達(dá)板
CN3 接口明細(xì)（220VAC 電源輸入）
CN3-1 220L 220V 火線(xiàn)輸入
CN3-2 220N 220V 零線(xiàn)輸入
CN3-3 不使用
CN5 接口明細(xì)（連接到主控板）
CN5-1 24V 24V 電源輸入
CN5-2 M0 主臂上位調(diào)位馬達(dá)啟動(dòng)/停止
CN5-3 M1 主臂位置調(diào)位馬達(dá)啟動(dòng)/停止
CN5-4 M2 主臂距離調(diào)位馬達(dá)啟動(dòng)/停止
CN5-5 M3 副臂上位調(diào)位馬達(dá)啟動(dòng)/停止
CN5-6 M4 副臂位置調(diào)位馬達(dá)啟動(dòng)/停止
CN5-7 M5 副臂距離調(diào)位馬達(dá)啟動(dòng)/停止
CN5-8 DIR 各調(diào)位馬達(dá)正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)選擇
CN1 接口明細(xì)（接主臂上位調(diào)位馬達(dá)）
CN1-1 220L 220V 零線(xiàn)
CN1-2 CW 正轉(zhuǎn)
CN1-3 CCW 反轉(zhuǎn)
CN2 接口明細(xì)（接主臂位置調(diào)位馬達(dá)）
CN2-1 220L 220V 零線(xiàn)
CN2-2 CW 正轉(zhuǎn)
CN2-3 CCW 反轉(zhuǎn)
CN4 接口明細(xì)（接主臂距離調(diào)位馬達(dá)）
CN4-1 220L 220V 零線(xiàn)
CN4-2 CW 正轉(zhuǎn)
CN4-3 CCW 反轉(zhuǎn)
CN6 接口明細(xì)（接副臂上位調(diào)位馬達(dá)）
CN6-1 220L 220V 零線(xiàn)
CN6-2 CW 正轉(zhuǎn)
CN6-3 CCW 反轉(zhuǎn)
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CN7 接口明細(xì)（接副臂位置調(diào)位馬達(dá)）
CN7-1 220L 220V 零線(xiàn)
CN7-2 CW 正轉(zhuǎn)
CN7-3 CCW 反轉(zhuǎn)
CN8 接口明細(xì)（接副臂距離調(diào)位馬達(dá)）
CN8-1 220L 220V 零線(xiàn)
CN8-2 CW 正轉(zhuǎn)
CN8-3 CCW 反轉(zhuǎn)
CN9 接口明細(xì)（接馬達(dá)啟動(dòng)電容）
CN9-1 接電容
CN9-2 不使用
CN9-3 接電容
8.8 與SPI 及Euromap12 標(biāo)準(zhǔn)配線(xiàn)圖
1
2
3
4
5
6
10 全自動(dòng)
1 緊急停止
2 開(kāi)模完
3 安全門(mén)
16 機(jī)械手參考電位L-
9 機(jī)械手參考電位L-
1
2
3
8 不良品
1
2
3
CN1
CN10
CN5
11 機(jī)械手參考電位L-
12 關(guān)模完
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
4
5
6
28 允許開(kāi)模
17 允許關(guān)模
21 允許頂針后退
22 允許頂針前進(jìn)
32
26 模區(qū)安全1
18 模區(qū)安全2
19 機(jī)械手緊急停止1
27 機(jī)械手緊急停止2
CN6
CN4
24VDC
SPI注塑機(jī)端機(jī)械手端