桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)，包括桁架及設(shè)于桁架上的機(jī)械手。桁架則包括了若干龍門(mén)結(jié)構(gòu)的支撐部，支撐部上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁，桁架機(jī)械手為兩自由度機(jī)械手包括安裝于橫梁上的水平運(yùn)動(dòng)組件及垂直安裝于水平運(yùn)動(dòng)組件上的垂直運(yùn)動(dòng)組件，垂直運(yùn)動(dòng)組件的底部連接有三爪夾持器，水平運(yùn)動(dòng)組件和垂直運(yùn)動(dòng)組件分別包括用于傳動(dòng)的齒輪和齒條，所述齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒，這樣桁架機(jī)械手就可以很好的完成加工工件的上下料工作。桁架機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程、多功能、多自由度、運(yùn)動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系、多用途的操作機(jī)，在抓取產(chǎn)品的穩(wěn)定性好和重復(fù)定位精度高、噪音低等特點(diǎn)。它能夠搬運(yùn)物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。博立斯的桁架機(jī)械手相關(guān)安全方面的保護(hù)高，基本部件都采用高端配置，設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定。目前桁架機(jī)械手(大型直角坐標(biāo)機(jī)器人)越來(lái)越得到了各行各業(yè)的應(yīng)用及認(rèn)可，廣泛服務(wù)于汽車(chē)零配件中的發(fā)動(dòng)機(jī)缸體，缸蓋，曲軸、變速箱體以及其他各種軸類、盤(pán)類、齒類工件的機(jī)械加工。桁架機(jī)械手特點(diǎn)全自動(dòng)桁架機(jī)械手的特點(diǎn)：1.高精度--原裝高精度齒條齒輪，嚴(yán)格執(zhí)行歐洲標(biāo)準(zhǔn)5級(jí)精度，配合高精度高剛性的V型滾輪，實(shí)現(xiàn)高精度，經(jīng)久耐磨的性能標(biāo)準(zhǔn)。2.高速--V型導(dǎo)軌齒條系統(tǒng)與V型導(dǎo)軌外掛式下壓線性接觸，接觸面穩(wěn)固，摩擦力小，噪音低。從而減輕負(fù)載，實(shí)現(xiàn)高速率的傳動(dòng)。3.高穩(wěn)定性--V型導(dǎo)軌齒條集合了世界頂端技術(shù)，先進(jìn)、穩(wěn)定。高標(biāo)準(zhǔn)的鋼梁加工及嚴(yán)格安裝工藝標(biāo)準(zhǔn)，有效了安裝在同一基準(zhǔn)面上的垂直度和平行度，極大了桁架的穩(wěn)定性，乃中高端機(jī)床桁架機(jī)械手、龍門(mén)自動(dòng)上下料之。4.模塊化設(shè)計(jì)--精密的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，獨(dú)立的控制方式，可擴(kuò)展的3軸至6軸控制，配合廠家快速構(gòu)成能、高精度且具有完整性的自動(dòng)無(wú)人化生產(chǎn)單元。5.性價(jià)比突出--模塊化，標(biāo)準(zhǔn)化的結(jié)構(gòu)，沖壓機(jī)械手大量節(jié)省廠家設(shè)計(jì)成本、備件加工成本、人員增配管理成本，維護(hù)簡(jiǎn)單，效率更高。工業(yè)機(jī)械手的控制原理機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種?？刂葡到y(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長(zhǎng)度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合。至于選擇一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和程序來(lái)確定。對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。